Justo en medio de la sierra de Arrábida encontramos una villa que corresponde a la región de Lisboa, y más particularmente a la subregión de Setúbal. Allí, distintas civilizaciones han dejado sus marcas en forma de construcciones, accesorios y otros documentos que aún se conservan y hoy se exhiben para cientos de turistas de todas partes del mundo.

En lo alto de un cerro, y cerca de la desembocadura de los ríos Tajo y Sado, está el Castillo de Palmela que ofrece una hermosa vista de Lisboa desde su famosa torre homenaje.

Visigodos, romanos y musulmanes han pasado por estos territorios, con los rastros más antiguos fechados en el año 310 antes de cristo. Fueron los musulmanes los que construyeron la fortaleza y la mantuvieron bajo su poder hasta 1147 cuando Alfonso I reconquistó las tierras, aunque todavía faltaban varios conflictos y cambios de mano hasta cierta ‘estabilidad’ territorial.

El castillo se eleva a 1200 metros sobre el nivel del mar y tiene tres sectores de murallas diferentes. La primera sección es el más interno, creado entre los siglos XII y XIII. El nivel intermedio data del siglo XIV y posteriormente en el siglo XVII se creó la parte exterior para resistir los fuegos de artillería de los enemigos.